当前位置：《程力报》编辑部 程力汽车集团 2021-1-20
一、概述
适用领域：地铁、公路、铁路隧道、地下设施与货场、石化炼制
厂与油库的火灾灭火，对于发生毒气泄漏、大面积烟雾及易燃易爆事
故，人员不易接近的场合实行现场施救、摄像监控、危险品扫除和搬
运或障碍物的清除等。
二 、功能介绍
故障诊断：可实时在线监测排烟灭火战车的工作状态如排烟灭火装置、
主机、无线通讯、相机等工作状态， 发现故障及时报警、并主动采
取安全措施。
图像采集：1080P 高清图像低延时回传，现场画面实时播放，图像流
畅。为救援现场指挥部提供清晰的图像，以便指战人员作出正确合理
的救援方案，传输距离可达200m。
云台控制:可实现相机在水平、垂向角运动控制，水平 0~360°范围，
垂向 0~180°范围，相机聚焦、放大、缩小等操作，云台配有红外夜
视功能。
喷射机构 控制:可实现雾炮、水炮和泡沫炮在垂向角运动控制，垂向
角0~45°，可控制水炮多种喷水模式（开花、直流）。
清障功能：可通过液压推铲实现对爆炸现场道路障碍物清理；推动
救灾现场沙土建立阻燃带等作业。
备用油源：可通过液压系统设置的备用油口，驱动外接的液压元件
实施应急救援作业，比如驱动排涝水泵、液压破拆工具、液压顶升
设备及液压排烟风机等移动式液压救援设备）
照明及警示系统：可通过设备前部设置的照明灯为救援现场提供必
要的照明作业。
三 、底盘概述
1、形 式：ATV 液压自行式
2、发动机：合资品牌发动机
3、冷却系统：免维护冷却系统
4、操控方式：无线操控和应急手动
5、行驶速度：0-3Km/h（无极变速）
6、爬坡能力：30°
7、离地间隙：190mm
8、外形尺寸：2860×1485×2100mm
9、遥控器续航：内置电池 4H
10、拖水带能力：200m
四 、 排烟 灭火装置概述
（1） 远程水炮（Φ80X1/DN65X1内扣式接口，在5~10 bar 压力下流量
0~80L/S自动调节,射程≥70m，直流、开花由无线遥控实现转换）
（2） 泡沫炮（Φ80X1/DN65X1内扣式接口，在5~8 bar 压力下，泡沫
混合液额定流量60L/S，射程≥50m）
（3） 水雾炮(进水口Φ65内扣式接口,炮口720mm,内侧分布216个水雾
喷嘴，在10~16bar压力下，射程≈40m,流量400L/min)，
（4） 排烟机 ：送（排）风量：≥60000立方米/小时
（5） 喷射角度：垂向喷射角度0~45°
（6） 自动喷淋装置：车身左右各设置有4个喷雾喷咀，可保护自身安
全。
五 、控制系统概述
1、支持一路图像单向传输，200m 传输距离；
2、支持一路数字传输，双向，200m 传输距离；
3、机器人与手持控制设备之间通讯实时性高；
4、支持同时控制云台相机、主机、水炮等运动控制；
5、整套系统安装方便，调试、维护方便；
6、设备配备有应急操作手柄，保障救援作业实用性。
六 、 选装 配置 ：
1 1 、 专勤运输车 ：可通过运输载体快速平稳的将排烟灭火战车运送至
救援现场，车上设有通用型固定装置，装卸方便，安全高效；该车也
可用于运送其他救援物资，实用、快捷。
2 2 、音频输出: :控制消防报警声音输出
3 3 、自主避障: :自动识别障碍物距离，及时回传控制端，由控制人员
做出操控判断，或也可自主做出规避动作。
4 4 、液压排涝泵：可对地下车库、地下商场及隧道等突发内涝地段
进行快速排除积水，具有流量大，扬程高等特点；
灭火机器人，主要以单片机位控制核心，加以红外火焰传感，电机驱动，红外传感电路，地面灰度传感电路为辅助，通过声控装置启动小车。该灭火机器人是可以很轻易地区分太阳光线和火源，采用的是风扇灭火，多角度灭火，保证每次机器人找到火源后能成功地将其熄灭。一声击掌，一个完全通过智能程序控制的灭火机器人开始了在一间平面结构房子模型里的探测，三分钟时间内，这个造型奇特，富有创意的机器人要寻找到模拟火源的蜡烛并将其熄灭。
灭火机器人必须对侦察目标进行巡视，必须能够在侦察目标内安全行走。侦察灭火机器人要解决的首要问题就是如何行走，也就是路径规划的问题。第一，必须有全局的侦察路径规划。对不同的目标，必须制定不同的侦察路径策略，以指导机器人对目标进行全局扫描侦察。第二，机器人必须知道当前自身所处的位置。这一位置非常重要，机器人根据当前位置，结合全局的侦察规划，确定下一步的行走计划；对发现的火源，机器人通过确定火源相对于机器人当前位置的坐标以确定火源在整个侦察目标中的位置。第三，机器人必须识别行走中的障碍。机器人必须收集传感器得到的信息，确定行走中的各种障碍。这些障碍包括台阶、墙壁等各种突起物，地面的凹凸，各种人为放置的障碍等。机器人必须能够识别这些障碍物，并对各种障碍进行分类。第四，确定避障的方案。对识别的障碍，机器人必须确定是否能够直接越过障碍；对不能越过的障碍。
